打磨方法：浮动打磨工具加打磨头
二、工艺分析
工艺流程1、人工将风电叶片放置在滑台工装上，使用螺栓锁紧固定在滑台安装座上，同时其他跟随滑台上的工装在电机驱动下对工件进行夹紧定位
2、叶片固定好后在滑台的带动下进入到检测工位，使用激光矩阵对工件进行外形检测，生成机器人打磨程序
3、通过激光检测工位后，直接进入到机器人打磨工位，由六台机器人分成两组分别打磨叶片的两面，前一组完成叶片表面的打磨加工，后两组使用喷砂完成工件表面的喷砂处理，保证表面打磨精度及质量。
4、在打磨完成后叶片通过表面除尘区，通过风刀产生的高速气流将叶片表面的浮尘吹掉。
5、通过除尘区后进入检测工位，通过多组相机及激光对工件进行拍照，生成数据对工件加工质量及精度进行检测
本工作站包含滑台运输系统、激光检测系统、打磨机器人、机器人控制柜、机器人维滑台、恒力矩打磨系统、风刀吹尘系统、视觉检测系统、控制电气系统等组成。
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序号 |
名称 |
型号及配置 |
生产厂家 |
数量 |
备注 |
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一、机器人系统 |
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1 |
打磨机器人本体 |
KR210 R2700 |
KUKA |
6套 |
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2 |
机器人控制柜 |
KRC4 |
KUKA |
6套 |
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3 |
示教器 |
SMART PAD |
KUKA |
6套 |
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4 |
系统连线总成 |
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KUKA |
6套 |
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二、喷砂打磨系统 |
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1 |
恒力矩打磨系统 |
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诺博泰 |
2套 |
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2 |
机器人滑台 |
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诺博泰 |
6套 |
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3 |
喷砂系统 |
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诺博泰 |
4套 |
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三、配套系统 |
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1 |
滑台运输系统 |
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诺博泰 |
1套 |
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2 |
激光检测系统 |
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诺博泰 |
2套 |
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3 |
视觉检测系统 |
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诺博泰 |
1套 |
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4 |
表面除尘系统 |
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诺博泰 |
1套 |
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5 |
外围监控系统 |
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诺博泰 |
1套 |
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四、系统控制设备 |
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1 |
外部急停控制装置 |
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诺博泰 |
1套 |
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2 |
外部控制柜 |
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诺博泰 |
1套 |
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3 |
站内布线、桥架等 |
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诺博泰 |
1套 |
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五、安全防护装置 |
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1 |
安全围栏 |
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诺博泰 |
1套 |
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电 源： 3相～380V 50Hz |
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工作温度： -5℃— 45℃ |
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工作湿度： 90%以下 |
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使用场所： 室内 |
