库卡工业机器人关节伺服驱动器一般工作模式、位置、速度-培训文稿-在线培训-诺博泰智能机器人

库卡工业机器人关节伺服驱动器一般工作模式、位置、速度

【字体：大中小】时间：2016-09-14 08:57:11 点击次数：次

KUKA的KRC4控制器是Intel X86的双核，操作系统为Vxwin：系统Vxworks作为实时系统，Windows系统做人机交互和数据记录等。KRC2的运动控制计算器实现（机器人程序解释器、运动和轨迹规划、逆运动学、动力学前馈）等，DSE板卡做机器人所有关节的位置环和速度环的闭环控制；而KRC4使用双核后，将DSE的计算内容移植到运动控制计算器中来做。
KR C4 系统电流环指令更新周期为125us（KRC2/3的这个周期为500us）。

手机二维码地址